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Emergencia

Hola amigos necesito vuestra ayuda, tengo un Mercedes Benz 220 CDI del año 2000 que no pasa las 3000 rpm, se prende la luz del SRS que creo tiene que ver con los airbags, y también se prende la luz de SP y la del BAS, hasta esas vueltas anda bien pero después entra en emergencia el sistema, que puede ser? Desde ya gracias por cualquier información.
 
Gracias Francisco por responder, voy a hacer un escaneo a ver que pasa, pero sospecho d los interruptor de freno, luego comentó, saludos.